注塑机机械手都有哪些部分组成：

1、控制系统：注塑机机械手通过对驱动系统进行控制，使执行系统按照预定的工作要求进行操作，并对执行系统的动作进行修正的系统，般包括位置检测装置和程序控制部分，通常采用点位控制和连续轨迹控制两种方式。

2、执行系统：注塑机机械手取或释放制品、实现各种操作运动的系统，由臂部、腕部和手部等部件组成。

3、驱动系统：注塑机机械手为执行系统的各部件提供动力的系统，有气动、液压、电动及机械等形式。目前比较常用的是气动和液压两种形式，气动式速度快、结构简单、成本低、有较高的重复定位精度；液压式臂力大、可实现连续控制、定位精度高、但容易漏油而污染制品。