如何降低机械手的生产误差

现在很多机械生产厂家，都在选择用机械手作为主要生产方式，但在生产中使用自动化机械手能够提高产品的生产效率和产品质量以及在降低产品的生产成本都大有提高，在生产中机械手能否准确地工作，实际上是一个三维空间的定位问题，是若干线量和角量定位的组合。在许多较简单情况下，单个量值可能是主要的。影响单个线量或角量定位误差的因素如下：

1．定位方式——不同的定位方式影响因素不同。如机械挡块定位时，定位精度与挡块的刚度和碰接挡块时的速度等因素有关。

2．定位速度——定位速度对定位精度影响很大。这是因为定位速度不同时，必须耗散的运动部件的能量不同。通常，为减小机械手定位误差应合理控制定位速度，如提高缓冲装置的缓冲性能和缓冲效率，控制驱动系统使运动部件适时减速。

3．精度——机械手的制造精度和安装调速精度对定位精度有直接影响。

4．刚度——机械手本身的结构刚度和接触刚度低时，因易产生振动，定位精度一般较低。

5．运动件的重量——运动件的重量包括机械手本身的重量和被抓物的重量。 运动件重量的变化对定位精度影响较大。通常，运动件重量增加时，定位精度降低。因此，设计时不仅要减小运动部件本身的重量，而且要考虑工作时抓重变化的影响。

如何清理机械手？

清洗以前，检查机械手的各保护盖或保护层是否完好；

千万不要将水龙头指向轴承密封，接触器或其它密封；

喷射的距离一定要超过 0.4m；

在清洗前，千万不要移开任何盖子或保护装置；

千万不要将高压水龙头指向电机的电缆末端的密封处；

尽管机器人是防水的，但也要尽量避免将高压水喷到插头或一接口处；

在一些工作环境下，如铸造厂会有一些液体流过，干了之后就形成坚，干了之后就形成坚硬的外壳,所以要清洁电缆的保护壳，避免电缆被损坏；用水或帕子清洁电机的电缆；清洁电缆外壳的残留物。

机械手驱动系统该怎么维护？

由于机械手能够大幅度的提高生产率和降低生产成本，能够稳定和提高注塑产品的质量，避免因人为的操作失误而造成的损失。因此，注塑机械手在注塑生产中的作用变得越来越重要。随着注塑成型工业的发展，以后将有越来越多的机械手用于上料、混合、自动装卸模具、回收废料等各个工序上，而且将朝着智能化方向发展。下面小编就来讲讲机械手驱动系统吧!机械手驱动系统扮演着一个很重要的角色，那么我们应该怎么维护呢?

如果机械手采用装配架-传动齿轮驱动，注意在运行过程中是否有任何迟疑或晃动发生。除了光滑平稳的动作之外的所有运动都可以表明驱动系统损坏或内部寄存了一些异物。

机械手推动向下运动时，快速检查装配梁和传动齿轮之间动作或齿隙的方法是推拖运动臂，感觉异常运动(来回动作不同)。然而由于正常的厂家公差精度非常高，因此本试验方法将会非常不精确。

如果你怀疑装配梁和传动齿轮可能有问题，较好的方法是使用量程长的磁性表座。按照厂家说明书调整好机械手齿隙后，检查轴的全部行程，保证装配梁和传动齿轮之间没有太紧的地方。

如果齿隙不能调整，那么装配架和传动齿轮可能出现磨损，需要替换。如果必需修补装配架和传动齿轮，那么最好同时替换两个构件从而保证长期性能。

至于靠传送带驱动的轴，密切注意传送带磨损落下的碎屑以及本身的损害。仔细检查滑轮，留意源自传送带材料的灰尘的迹象。确保传送带和传动滑轮以及槽轮的完全排列成行。方向偏离的传送带会非常快地磨损掉。只要是传送带驱动的系统，可按照厂家的说明书检查传送带本身的预加负荷。这些规范将告诉你：相对于滑轮，在传送带具体位置上的适宜误差量。

机械手的应用领域：

1.工业制造领域：

主要让机器人在机械制造业中代替人完成大批量、高质量要求的工作，如汽车制造、舰船制造及某些家电产品（电视机、电冰箱、洗衣机）的制造等。化工等行业自动化生产线中的点焊、弧焊、喷漆、切割、电子装配及物流系统的搬运、包装等工作，也有部分是由机器人完成的。

2.军事领域：

主要让机器人执行一些自动的侦察与控制任务，尤其是一些相对较为危险的任务，比如，无人侦察机、拆除炸弹的机器人及扫雷机器人等。机器人还可以代替士兵去完成那些不太复杂的工程及后勤任务，从而使战士从繁重的工作中解脱出来，去从事更加重要的工作。

3.娱乐领域：

机器人在娱乐领域的应用十分广泛，比如，机器人足球大赛、机器人弹钢琴和机器人宠物等。

4.医疗领域：

机器人主要用来辅助护士进行一些日常的工作，比如，帮助医生运送用药品及自动监测病房内的空气质量，等等。宜用机器人还可以协助医生完成一些难度较高的手术，例如，眼部手术、脑部手术等。美国还发明了一种可以进入人体血管的微型机器人，帮助医生在病人的血管内灭杀病毒。

机械手主要由执行机构、驱动机构和控制系统三大部分组成。

那你知道它的驱动机构有那些吗，我们来看看。他们都是有那些作用呢。

机械手的执行机构分为手部、手臂、躯干；

3、躯干躯干是安装手臂、动力源和各种执行机构的支架。

1、手部：手部安装在手臂的前端。手臂的内孔中装有传动轴，可把运用传给手腕，以转动、伸曲手腕、开闭手指。

机械手手部的构造系模仿人的手指，分为无关节、固定关节和自由关节3种。手指的数量又可分为二指、三指、四指等，其中以二指用的最多。

可根据夹持对象的形状和大小配备多种形状和大小的夹头以适应操作的需要。所谓没有手指的手部，一般都是指真空吸盘或磁性吸盘。

2、手臂：手臂的作用是引导手指准确地抓住工件，并运送到所需的位置上。

为了使机械手能够正确地工作，手臂的3个自由度都要精确地定位。

机械手控制的要素包括工作顺序、到达位置、动作时间、运动速度、加减速度等。机械手的控制分为点位控制和连续轨迹控制两种。

控制系统可根据动作的要求，机械手设计采用数字顺序控制。它首先要编制程序加以存储，然后再根据规定的程序，控制机械手进行工作程序的存储方式有分离存储和集中存储两种。

分离存储是将各种控制因素的信息分别存储于两种以上的存储装置中，如顺序信息存储于插销板、凸轮转鼓、穿孔带内；位置信息存储于时间继电器、定速回转鼓等；集中存储是将各种控制因素的信息全部存储于一种存储装置内，如磁带、磁鼓等。

这种方式使用于顺序、位置、时间、速度等必须同时控制的场合，即连续控制的情况下使用。