机械手臂的控制系统是怎样的?
文章出处:本站 人气:16916 发表时间:2020-03-09 14:55:08
机械手臂控制的要素包括工作顺序、到达位置、动作时间、运动速度、加减速度等。机械手的控制分为点位控制和连续轨迹控制两种。
控制系统可根据动作的要求,设计采用数字顺序控制。它先要编制程序加以存储,然后再根据规定的程序,控制机械手进行工作程序的存储方式有分离存储和集中存储两种。分离存储是将各种控制因素的信息分别存储于两种以上的存储装置中,如顺序信息存储于插销板、凸轮转鼓、穿孔带内;位置信息存储于时间继电器、定速回转鼓等;集中存储是将各种控制因素的信息所有存储于种存储装置内,如磁带、磁鼓等。这种方式使用于顺序、位置、时间、速度等必xu同时控制的场合,即连续控制的情况下使用。
机械手臂的插销板使用于需要迅速改变程序的场合。换种程序只需抽换种插销板限可,而同插件又可以反复使用;穿孔带容纳的程序长度可不受限zhi,但如果发生错误时就要所有更换;穿孔卡的信息容量有限,但便于更换、保存,可重复使用;磁蕊和磁鼓仅适用于存储容量较大的场合。至于选择哪种控制元件,则根据动作的复杂程序和准确程序来确定。对动作复杂的机械手,采用求教再现型控制系统。更复杂的机械手采用数字控制系统、小型计算机或微处理机控制的系统。控制系统以插销板用的多,其次是凸轮转鼓。它装有许多凸轮,每个凸轮分配给个运动轴,转鼓运动周便完成个循环。
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