如何降低三轴机械手的生产误差

现在很多机械生产厂家，都在选择用三轴机械手作为主要生产方式，但在生产中使用自动化机械手能够提高产品的生产效率和产品质量以及在降低产品的生产成本都大有提高，在生产中三轴机械手能否准确地工作，实际上是一个三维空间的定位问题，是若干线量和角量定位的组合。在许多较简单情况下，单个量值可能是主要的。影响单个线量或角量定位误差的因素如下：

1．定位方式——不同的定位方式影响因素不同。如机械挡块定位时，定位精度与挡块的刚度和碰接挡块时的速度等因素有关。

2．定位速度——定位速度对定位精度影响很大。这是因为定位速度不同时，必须耗散的运动部件的能量不同。通常，为减小三轴机械手定位误差应合理控制定位速度，如提高缓冲装置的缓冲性能和缓冲效率，控制驱动系统使运动部件适时减速。

3．精度——机械手的制造精度和安装调速精度对定位精度有直接影响。

4．刚度——机械手本身的结构刚度和接触刚度低时，因易产生振动，定位精度一般较低。

5．运动件的重量——运动件的重量包括机械手本身的重量和被抓物的重量。 运动件重量的变化对定位精度影响较大。通常，运动件重量增加时，定位精度降低。因此，设计时不仅要减小运动部件本身的重量，而且要考虑工作时抓重变化的影响。

对于三轴机械手代理的基本操作你了解吗？下面由小编来讲解下。

电源的启动和切断

注意：被损伤的电线或电缆容易导致漏电或触电事故，启动电源前请仔细检查电线电缆有无外伤，若有外伤或断线的情况下，请迅速联系拥用专业资格的电工采取适当措施。

确认控制箱电源线已经连接无误，打开控制箱上的电源开关，启动控制箱和手控器。启动电源后，手控器将显示启动开机画面，然后进入系统主画面。启动电源时，请注意以下几项：

启动电源前，确认三轴机械手所有的电线电缆都已经正确连接，确认所有的外盖等无破损或不合适的地方。

启动电源后，请确认：

手控器的显示屏上无报警信息。

空气压力正常。

伺服马达等没有异常声音。

导轨面润滑处于正常的状态。

如果是启动长时间没有使用的三轴机械手时，请确认个部件的动作情况、声音、各摩擦面的润滑状态是否正常；如果发现声音异常、发热、异常动作时，请立即切断电源，并与相关保养负责人联系采取相应的处理措施。

打开电源后，操作器屏幕显示系统进行自检，包括：通讯链路检查、软硬件版本检查、存储器检查，数据完整性检查等；若无错误，大约十秒后进入手动界面。

启动过程中若出现问题，则在屏幕下方显示对应的错误信息，停在开机屏幕。

切断电源前，请确认三轴机械手处于停止的状态。然后关闭控制箱上的电源开关。切断电源后请确认机械手各部件的状态是否和初始状态相同。

你知道三轴机械手的关节是靠什么连接的？

不论是3轴还是6轴的三轴机械手，采用的都是交流伺服电机，并且都是带刹车的。

编码器一般都是绝对值的。不是绝对值的电机，每次停机后存在一个回零的问题。

三轴机械手都要用到减速器

早期进口的ABB的三轴机械手大都用他们自己制造的齿轮机构减速。

6轴工业机器人的1、2、3轴用的都是RV减速机，属于摆线针轮结构。4、5、6轴一般采用谐波减速机。由于轴承是特制的，这种摆线针轮的RV减速机轴向尺寸很短。国内用的比较多的是日本人帝人公司的这种减速机。轴向尺寸比较短的伺服电机有日本的发那科，国内广州数控也有专门为他们自己公司工业机器人配套的伺服电机，较他们传统的伺服电机轴向尺寸短很多。

三轴机械手的特点：

1、安装简单：立柱式结构，可连接齿轮冲床、气动冲床及各种油压机;

2、全面满足冲床自动上下料需求：可根据冲床高度、送料高度、下料高度自动适应;

3、傻瓜式操作：冲压自动化机械手采用示教模式规划运动轨迹，简单易用;

4、量身订制解决方案：依客户的个性化需求，量身订制较好解决方案，避免客户错误的设备投资;

5、应用广泛：吨位冲床、各种高度的机台均可使用，多角度实现各种复杂冲压动作，如翻转、打废料、侧挂或斜放、堆料等。

三轴机械手的优点：

1、解决企业招工难、管人难的问题;

2、避免冲压工人工伤事故发生，降低企业风险;

3、机械手可24小时不间断工作，为您创造更大价值;

4、安装简单：立柱式结构，可连接齿轮冲床、气动冲床及各种油压机;

5、全面满足冲床自动上下料需求：可根据冲床高度、送料高度、下料高度自动适应，伸缩轴可根据实际需要自由伸展，旋转轴可进行自由角度的旋转;

6、傻瓜式操作：冲压自动化机械手采用示教模式规划运动轨迹，简单易用;

7、量身订制解决方案：依客户的个性化需求，量身订制较好解决方案，避免客户错误的设备投资;

8、应用广泛：吨位冲床、各种高度的机台均可使用，从而实现设备自由组合，全方位、多角度实现各种复杂冲压动作，如翻转、打废料、侧挂或斜放、堆料等。