三轴机械手的手部是用来直接抓取注塑制品的部件。由于注塑制品的形状，大小，重量及表面特征等方面存在着差异，因此三轴机械手的手部有多种形式，一般可分为夹持式和吸附式两种。夹持式手部的主要形式为夹钳式，常用于抓取不易破碎或变形的制品，它对所抓取的制品的形状有较大的适应性。夹持式手部由手指，传动机构和驱动装置组成。

对于夹持式手部，进行三轴机械手设计选用时主要考虑以下几点。

（1）手部应具有适应的夹紧力和驱动。

（2）手指应具有足够的开关范围。

（3）手指对制品应具有一定的夹持精度。

（4）手部对制品应具有一定的适应能力，且要求手部能耐受注塑制品刚从模腔中取出时的高温及腐蚀性。

如何清理三轴机械手？

清洗以前，检查三轴机械手的各保护盖或保护层是否完好；

千万不要将水龙头指向轴承密封，接触器或其它密封；

喷射的距离一定要超过 0.4m；

在清洗前，千万不要移开任何盖子或保护装置；

千万不要将高压水龙头指向电机的电缆末端的密封处；

尽管机器人是防水的，但也要尽量避免将高压水喷到插头或一接口处；

在一些工作环境下，如铸造厂会有一些液体流过，干了之后就形成坚，干了之后就形成坚硬的外壳,所以要清洁电缆的保护壳，避免电缆被损坏；用水或帕子清洁电机的电缆；清洁电缆外壳的残留物。

三轴机械手的应用领域：

1.工业制造领域：

主要让机器人在机械制造业中代替人完成大批量、高质量要求的工作，如汽车制造、舰船制造及某些家电产品（电视机、电冰箱、洗衣机）的制造等。化工等行业自动化生产线中的点焊、弧焊、喷漆、切割、电子装配及物流系统的搬运、包装等工作，也有部分是由机器人完成的。

2.军事领域：

主要让机器人执行一些自动的侦察与控制任务，尤其是一些相对较为危险的任务，比如，无人侦察机、拆除炸弹的机器人及扫雷机器人等。机器人还可以代替士兵去完成那些不太复杂的工程及后勤任务，从而使战士从繁重的工作中解脱出来，去从事更加重要的工作。

3.娱乐领域：

机器人在娱乐领域的应用十分广泛，比如，机器人足球大赛、机器人弹钢琴和机器人宠物等。

4.医疗领域：

机器人主要用来辅助护士进行一些日常的工作，比如，帮助医生运送用药品及自动监测病房内的空气质量，等等。宜用机器人还可以协助医生完成一些难度较高的手术，例如，眼部手术、脑部手术等。美国还发明了一种可以进入人体血管的微型机器人，帮助医生在病人的血管内灭杀病毒。

三轴机械手手臂的组成：

（1）运动元件。如油缸、气缸、齿条、凸轮等是驱动手臂运动的部件。

（2）导向装置。是保证手臂的正确方面及承受由于工件的重量所产生的弯曲和扭转的力矩。

（3）手臂。起着连接和承受外力的作用。手臂上的零部件，如油缸、导向杆、控制件等都安装在手臂上。

此外，根据三轴机械手运动和工作的要求，如管路、冷却装置、行程定位装置和自动检测装置等，一般也都装在手臂上。所以手臂的结构、工作范围、承载能力和动作精度都直接影响三轴机械手的工作性能。

三轴机械手的优势有哪些？

1.安全性高.运用人手进到模内取产品，假如机器毛病或误按键形成合模，有夹伤工人手之风险，运用三轴机械手确保安全。

2.节约人工. 三轴机械手取出产品放置在输送带或承接台上，只需一人同时看两台乃至更多台，可节约人工，做成主动流水线更能节约厂地，所以整厂规划更小更紧凑精致。

3.进步功率和质量.

4.延伸机器的运用寿数.人员取出产品需求频频的开关安全门，会形成机床某些部件寿数减短乃至损坏，影响出产。运用三轴机械手则不需求频频的开关安全门。

5.下降产品不良率.刚成型产品还有未完结冷却，存在余温。人手取出会形成手痕且人工取出用力不均取出产品存在不均的变型。三轴机械手选用无纹吸具抱具用力均匀使之产质量量大有提升。

6.防止加工产品损坏.人员有时会忘了取出产品，合模会形成模具损坏，三轴机械手若未取出产品，会主动报警停机，肯定不会伤到模具。

7.节约质料，下降成本.人员取出时刻不定，会形成产品缩水、变型，因三轴机械手取出时刻固定，所以质量安稳。

8.节约人工.运用三轴机械手，水口与产品可主动分开放置，不需求再选择，可节约人工