机械手臂的结构：

水平多关节机械手臂般有三个主自由度，Z1转动，Z2转动，Z移动。通过在执行终端加装X转动，Y转动可以到达空间内的任何坐标点。

直角坐标系机械手臂有三个主自由度。X移动，Y移动，Z移动组成，通过在执行终端加装X转动，Y转动，Z转动可以到达空间内的任何坐标点。

对于工业应用来说，有时并不需要机械手臂具有完整的六个自由度，而只需其中的个或几个自由度。直角坐标系机械手臂可以由单轴机械手臂组合而成。单轴机械手臂作为个组件在工业中应用广泛。下图为单轴机械手臂。单轴机械手臂的组件化大大降低了工业设计的成本，因专ye制造商拥有良好的质量保证和批量生产的势，使用组件比自行设计机械手臂更具势。常见的直交机械手组合有悬臂式，龙门式，直立式，横立式等样式。